针对海洋环境中估计目标方位的误差而导致多传感器被动目标跟踪算法效果不佳、稳定性差的问题,提出一种稳健的多传感器被动目标跟踪方法。该方法首先将各个传感器的观测信息从角度转化为位置,从而有效地线性化了系统模型,然后运用卡尔曼滤波,在滤波过程中根据滤波预测值剔除通信过程中因误码率产生的失真角度测量值,并用预测值代替,从而有效地保证了目标跟踪方法的稳健性。最后进行了数值仿真,结果表明该方法在信息误差较大时也可以提供较为稳健的跟踪性能。

课题组提出了一种新型自动化茶叶烘干装置,包括预烘干机构、烘干箱。预烘干机构与烘干箱之间通过上料机构连接,烘干箱尾端连接有出料机构。烘干台靠近传送带的一侧设有用于带动烘干台倾斜的倾斜机构。上料箱内设有与传送带数量相对应的梳理机构,梳理机构中包括与传送带平行的伸缩气缸,伸缩气缸的输出轴上设置有用于梳理茶叶的梳理板,烘干箱内设有微波发生器。仿真结果表明,该新型自动化茶叶烘干装置及其操作工艺实现了茶叶烘干的自动化筛选、消毒、烘干、收集,提高了茶叶烘干的质量和效率,降低了成本。