为了提升车辆振动测试台架承载性能和测试精度,基于6-UPS并联机构设计了一种可以全方位模拟车辆振动环境的测试台架。通过对6-UPS并联机构进行机构分析与自由度计算,建立部件间的位姿关系,推导了台架的运动学方程,研究了台架的运动学特性。通过建立车辆振动测试台架的仿真模型,利用Adams软件对台架进行了运动学仿真分析,并对台架的运动学参数进行了理论验证。结果表明,车辆振动测试台架能够按照预定的轨迹运动,仿真曲线光滑无突变,设计的台架能够满足预期的性能指标,验证了台架设计的合理性。研究为车辆振动测试台架的动力学分析、控制策略研究和优化设计等奠定了基础。

煤矿开采产生的矸石山地面堆积造成占地和污染环境,另外三下压煤普通综采工艺无法开采,造成资源浪费,为解决这个问题,采用了充填开采新工艺,就是将采煤之后的空间用各种材料填实,从而控制地面下陷,实现三下采煤,这是21世纪绿色开采技术之一。按照充填材料的不同可以分类不同的充填工艺,矸石充填是其中一种,而矸石充填支架是这个系统中的关键的设备。利用电液控制技术通过支架远程操作台实现对液压支架的远程控制和检测,并通过综采自动化系统实现工作面支架在顺槽集中远程控制的功能,同时整架结构更加紧凑,利用新型挡矸机构,既能保证充填液压支架正常连续作业,又提高了矸石的回填效率,实现井下无人值守智能化开采充填。