在磁场强度分别为4 T、8 T的强磁场条件下,仿生矿化不同时间制备了垂直于磁场方向及平行于磁场方向的羟基磷灰石涂层,以此来降低镁合金的腐蚀速率。并用扫描电镜、X射线衍射仪分析了涂层的表面形貌及物相成分,用浸泡实验及电化学工作站测试强磁场条件下试样的腐蚀性能。结果发现,在8 T磁场强度下,垂直磁场方向制备的试样涂层生长良好,对基体有较好的保护作用。

针对中风导致的人体上肢运动功能障碍,提出了一种气动上肢康复训练机器人系统,并研制了二自由度的机器人样机。以带位置检测传感器的摆动气缸作为机器人的关节驱动模块,用比例调压阀作为控制元件,采用PD+速度前馈的柔顺控制策略,对机器人的关节旋转角度实施精准控制。同时,设计了机器人的复合运动轨迹规划,以取水和擦玻璃动作为任务,带动手臂进行康复训练实验。通过样机的测试,验证了控制策略的有效性和康复轨迹规划的可行性。