针对全向移动运输机器人的定位与跟踪,提出了一种获得实时位置跟踪的混合式方案。首先,采用基于IEEE802.15.4a无线传感器网络标准的NanoLOC无线传感器网络作为通信和全局实时定位系统,以获得距离测量值;其次,为了利用这种带有噪声的距离测量值准确地估计移动运输机器人的姿态和路径,提出了采用基于贝叶斯滤波的粒子滤波方法来对基于NanoLOC距离测量值进行处理,同时采用激光测距仪作为地标检测,为对接操纵提供精确定位;实验结果表明提出的定位方案具有较小的跟踪误差。

为了有效提高图像水印技术的不可感知性、鲁棒性和安全性,提出了一种基于感兴趣区域和离散小波变换的鲁棒盲水印方案。该方案使用宿主图像的感兴趣区域用作水印图像。通过从宿主图像生成的水印,结合嵌入策略以及Arnold置乱来满足要求。首先,将第一级离散小波变换应用于水印,并选择近似系数作为要嵌入的信息。将各个近似系数嵌入到小波域内的宿主图像所选块的低频子带中;随后,在嵌入之前,对水印的近似系数以及宿主图像的块进行Arnold置乱。这使得该方案更加鲁棒和安全。测试数据表明:与当前水印方法相比,所提技术具有更高的鲁棒性和安全性,其水印图像的相关系数NC均稳定在0.98左右。仿真结果表明:该方案可抵抗各种攻击,实现高度的安全性、不可感知性和鲁棒性。