为提高冷凝管内壁清洗机器人的工作性能,解决现有清洗设备工作效率低和成本高等问题,研制了新型的冷凝管清洗机器人。根据机器人的工作环境,以及实际清洗工作的需要,设计了该清洗机器人机械本体机构、抗干扰的管道旋转连接器、清洗作业系统和工作流程;分析了该机器人传动系统设计过程,编制了设计计算的程序流程图,实现了传动系统的快速分析、计算和校核。该项研究不仅为冷凝管内壁清洗提供了一种新型的埋入式在线清洗机器人,而且也为同类机器人设计提供了理论依据。