四旋翼无人机在农林植保工作中,由于气候异常、天气变化等原因,经常会受到风向变化、气流扰动等诸多因素的干扰,直接影响四旋翼无人机飞行的安全性和稳定性。针对这一问题,本文研究了一种气动参数补偿状态观测器用于克服四旋翼无人机在野外农林植保工作中可能遇到的未知干扰,保证无人机飞行的可靠性和植保工作的顺利完成。仿真通过对比经典PID控制技术,比较得出本文所提出的控制技术能够有效提高无人机在野外工作环境下的准确控制,最大限度地降低户外不可控干扰对植保工作的影响。

由于模糊自适应PI控制不需要精确的被控对象数学模型,且对于线性系统和非线性系统都具有良好的适用能力,而逐渐应用到电机控制系统中来。但传统模糊自适应PI控制在应用过程中,存在控制性能较差的问题。在模糊自适应PI控制理论基础上,提出一种基于死区时间补偿的永磁同步电机改进型模糊自适应PI控制策略,采用该策略能够实现无论在加速阶段还是减速阶段,均能准确、稳定地调节永磁同步电机转速。