设计了一种新型磁控微机器人驱动系统,采用机械-电磁混合驱动方式控制磁性微机器人在二维平面内进行任意方向的运动。对磁场发生装置和控制系统工作原理进行了详细论述,并进行了基于位置信息的自动控制实验。实验结果表明,机械-电磁混合驱动系统不仅结构简单,而且具有转向精度高、响应速度快等优点,验证了混合驱动系统的有效性,为磁控微机器人驱动系统的研制提供了新的思路。

以海洋平台锚泊系统为研究对象,设计张力释放绞车的机械机构与液压系统,计算张力释放绞车关键零部件参数并选型。推导基于储缆绞车减张力释放装置液压马达转角、力矩传递函数,以及锚泊系统多台绞车协调位移-力特性,采用微分先行PID控制策略结合MATLAB仿真,分析储缆绞车对减张力释放装置液压马达转角、力矩控制的影响,多台绞车的位移-力的输出特性。仿真结果表明:储缆绞车对张力释放装置的阶跃信号转角控制、正弦信号力矩控制影响较小,但张力