基于自主搭建的Delta并联机器人,深入研究其拖动示教以及示教再现过程,以降低其控制难度,提高并联机器人实用性和协作性。对Delta机器人进行运动学建模和动力学建模,然后进行无外部传感器机器人的拖动示教实验,并在对各关节轨迹优化后进行运动再现。结果表明:通过该方法,操作人员能够便捷地对并联机器人进行拖动示教,实现机器人的快速部署。

提出了一种基于特征和全参数化驱动的标准斜楔建模方法,并将其无缝集成到NX软件平台。通过工作角度参数的驱动,结合参数化草图、标准件的全约束关联装配和细节特征的关联修饰,采用自上而下的建模思路,创建了全参数化的斜楔模型,实现了将同一系列不同工作角度规格的模型集成到统一的模型中。只需修改工作角度,系统就可以自动实例化不同工作角度的斜楔模型并加载至NX中。实例表明,该建模方法可以显著提高标准斜楔的设计质量和效率,精简了斜楔的模型数据。