针对不同重量车轮的装配问题,提出了一种新型机械手气动控制系统,该控制系统通过对减压阀的结构进行改良,仅用一个平衡回路完成空载和负载之间的无级切换,并且能对不同重量的车轮进行无级平衡调整,从而实现负载范围内任何重量车轮的弹性浮动,满足不同负载全程无重力化操作的需求。此外,该控制系统还具备低压重载保护、负载指示以及防误碰等功能,具有冲击作用小、稳定性高、安全性好和操作简便等优点,为以后设计研究装配机械手提供了应用价值。

为研究自润滑关节轴承摩擦副材料在空间环境下的摩擦学性能,在已有空间环境模拟装置的基础上,设计了一种新型摩擦磨损试验机。采用模块化设计方法设计了试验机的型谱,对其进行了功能分析和模块划分,并组建了以摩擦副接触形式为特征的功能变换矩阵。系统介绍了试验机的构成并对试验机进行了试验验证,试验结果表明：试验机能够进行多种接触形式的摩擦磨损试验,具有良好的可靠性,实现了一机多用。

针对提高车轮装配助力机械手装配精度的共性需求,提出了一种装配精度的优化方法。结合机械手的结构和工作原理,推导出了装配精度和操作力的函数,分析了机械手装配精度、操作力和夹具质量之间的关系,进而提出了装配精度的优化方法：减小夹具质量。利用ANSYS Workbench中的Design Xplorer模块对夹具进行了轻量化设计,以装配精度和操作力的函数为基础定量分析了优化前后的操作力和装配精度,计算结果表明：机械手的操作力有所降低,装配精度有所提高,验证了优化方法的可行性和有效性。