结合现有机器人打磨技术及生产实际，设计出区别于传统利用“旋转”式打磨方式，模仿人工“往复直线”式打磨动作的机械手机构，该机械手安装在多自由度关节机器臂的末端；对机械手的机构进行了理论分析及实验论证；运用MATLAB软件对机械手指的数学模型进行了数据处理；利用Solidwords软件建立了机械手的三维模型，并应用motion插件对机械手的三维模型进行了运动仿真，获得了擦坯机械手的运动、速度、加速度一时间曲线图，通过对仿真数据的分析，验证了设计的可行性。