以某火龙果种植园区为作业背景,针对前轮导向、后轮差速驱动型AGV研究其在无障碍直线循迹和局域轨迹主动防碰避障2种模式下的导航避障策略。对于前一种避障模式,采用模糊控制算法以AGV沿直线垄道中心行驶的横向位置偏差和航向偏角为输入、前轮期望导向角为输出,结合AGV运动学模型控制前后轮协同作用;对于后一种避障模式,基于滚动优化原理,设计了AGV在局域轨迹下主动避让静/动态障碍物的避障算法。最后,在Matlab中仿真验证表明:该导航避障策略具有一定的有效性和可靠性,为轮式AGV实际应用于果园导航避障提供了理论参考。

随着AGV在物流输送系统中应用场景越来越复杂化,如何提高其路径跟踪精度及系统鲁棒性是目前主要研究内容之一。对此,以前轮舵机转向、后轮速度驱动型磁导引AGV为控制对象,分别设计了前轮转向模糊控制器和后轮速度调节模糊控制器,并使两者协调配合,达到实时根据路况合理调整舵机转角和驱动电机速度的目的。最终在Matlab中进行了仿真分析与验证,实验结果表明该控制策略在提高磁导引AGV路径跟踪精度及系统鲁棒性方面具有一定的可行性和有效性。

由于数控机床方案设计实例的多样性和复杂性，实例检索和修改过程中很难获取相关知识。针对此情况，结合数控机床方案多层次结构特点，运用相似度的高低和遗传算法对实例进行检索与修改。创建数控机床多层次结构实例库，通过计算实例相似度，检索出实例库中与目标实例相似度较高的实例；利用遗传算法对实例进行修改，将检索出的相似实例作为遗传算法的初始种群，通过交叉、变异选择出优秀个体参与遗传操作；以数控机床床身为例，通过编写程序求取遗传算法的最优设计方案。结果表明：运用此方法可快速找到与设计问题相似度较高的方案。