根据输电线路环境特点和巡检任务需求，提出了一种新型的输电线巡检机器人机构。分析了巡检机器人的爬坡性能，并提出了改进措施和方式。建立了机器人准静态力学模型和行走轮接触力学模型。通过行走轮结构优化，提高驱动轮附着力；机器人移动过程的姿态规划，合理分配了双轮的负载，从而提升机器人的爬坡能力。进行了仿真分析和实验室试验，结果表明通过改进行走轮结构和合理规划机器人行走姿态能够改善机器人的移动性能，提高了机器人爬坡能力。

输电系统中，架空地线断股是一种严重的线路故障，人工开展断股补修工作强度高，风险大。介绍了一种输电线维护机器人用于完成断股补修维护任务。该机器人采用视觉检测方法完成输电线路环境状态的检测，并根据当前所处环境状态完成合理的任务规划。机器人平台可以按照规划携带专用维护工具沿线路行走，跨越防振锤障碍靠近断股故障，并通过专用维护工具实现断股的复位与紧固。最后，机器人设计的合理性，基于环境状态检测的机器人任务规划的有效性与稳定性都通过实验得以验证。