针对目前我国公交投币机功能单一问题,设计了一种可用于公交投币机的新型纸币处理模块。该模块由检测单元、传输单元、清分存储单元、找零单元和控制系统组成。为适应公交投币机的实际使用中快速性要求和降低找零时对纸币的质量要求,提出了纸币快速处理方案,设计了可利用卷膜将纸币卷存于滚筒表面的机械结构。采用Arduino Mega2560单片机作为样机控制系统的处理器,并利用MATLAB软件对步进电机控制系统的快速性、可行性进行了模拟验证。该模块设计可以实现纸币的自动识别清分存储与快速循环找零功能。

为实现微型易碎、不规则物体的稳定抓取,结合软体材料的柔顺性和鸟喙结构抓取的准确性,提出一种仿鸟喙微型气动软体机械手爪,该机械手爪不仅具有一般软体手爪良好的环境适应性,而且结构更加简洁,对微型物体尤其适用。利用Yeoh本构模型和Ansys软件,对手爪的弯曲特性做了有限元仿真,并根据仿真结果进行变壁厚和局部填充的优化。对优化后的手爪进行了弯曲特性、抓取力测试试验和适应性试验,验证了仿鸟喙微型气动软体机械手爪的可行性。

针对传统引线框架排片机在生产过程中进料部件平稳性差、效率低,X、Y伺服主轴型机械手抓取效率低、入位精度不足等问题,提出一种基于Halcon的新型引线框架排片机。通过改进进料各部件导向结构和驱动形式,采用拉针结构替代传统的皮带式柔性输送结构,实现高效平稳的进料功能。采用SCARA机械臂替代传统X、Y伺服主轴,配合单气缸驱动的抓取机构,实现响应更快、整合性更高的排片功能。设计入位视觉检测模块,利用Halcon视觉库对封装托架边界特征和引线

针对滚动轴承的运行状态识别问题,利用典型D P混合模型良好的聚类特性,提出了基于DPMM的滚动轴承运行状态识别算法,并推导了算法聚类的详细步骤。利用轴承状态监测数据进行了验证和分析,结果表明DPMM算法不依赖于训练样本,模型结构能够随着观测数据的变化实现自适应变化和动态调整,自动识别轴承的运行状态数;同时,识别结果不依赖于DPMM算法初始参数的选择,具有较强的稳定性和适应性。