为了解决单架无人机执行任务效率低,安全冗余差等问题设计了一种基于GPS的无人机编队飞行控制系统。无人机端主控芯片采用STM32F427搭载Nutt X嵌入式操作系统,保证了姿态解算、姿态控制、导航、通讯等复杂任务的实时有序执行。使用ZigBee通讯模块、MAVLink通信协议搭建无线通讯链路,并解决了多节点之间的通讯以及通讯冲撞问题,实现了无人机之间、无人机和地面站的稳定通讯。在地面站端对各架无人机位置的检测,并在此基础上使用编队算法实现多架无人机的三角形、直线等阵形的编队飞行。实验表明,该系统能有效的实现多无人机的编队飞行控制。

为了解火炮过程中传动的稳定性,研究火炮自动机齿形链传动系统的动态特性。在火炮自动机瞬间启动、急停和侧向加速度大等特殊工况下,建立该齿形链的虚拟样机模型;利用多体动力学,对自动机传动系统中齿形链的传动过程进行动态仿真。仿真结果表明：在自动机特殊工况下该齿形链传动的瞬时传动比误差不超过2.1%,满足自动机输弹系统稳定性要求;链条啮入链轮的瞬间冲击载荷峰值随着转速提高而降低;链节的横向波动量峰值为0.05mm,小于理论计算峰值,纵向波动峰值为0.04mm,明显大于理论计算峰值;可以看出,齿形链满足火炮自动机传动系统要求。