汽车操稳性对汽车安全性能起着至关重要的作用，精确建立整车动力学模型和获取车辆运动状态参数，可以提高汽车操稳性控制的鲁棒性。首先建立汽车电子机械制动系统模型及其三闭环控制系统，其次建立整车动力学模型，设计基于卡尔曼滤波算法的状态观测器对车辆运行状态进行最优估计。提出汽车侧偏与横摆联合控制策略，并引入分配系数实现对横摆角速度和质心侧偏角的联合控制。硬件在环试验结果表明，所建立的联合控制策略可有效地控制汽车的横摆与侧偏。有助于改善汽车的操稳性。