根据实际需求，在分析煤矿防爆水下用全气动控制机械手设计要求的基础上，确定了设计任务，研究了具体设计程序和方法。并采用逻辑法和步进法设计了全气动四自由度机械手的两种气动系统。经仿真和实验室模型水下运行证明，回路设计合理，工作可靠。