提出一种基于ARM嵌入式开发平台视频监控的实现方案。通过V4L2在Linux下构建视频图像采集和显示,然后使用servfox和spcaview构建视频服务器,系统可在Linux和Windows操作系统下通过窗口或者网页进行视频监控和图像抓拍。测试表明系统的监控图像清晰,并具有体积小、成本低、可靠性强等优点。

提出一种基于ARM嵌入式开发平台视频监控的实现方案。通过V4L2在Linux下构建视频图像采集和显示，然后使用servfox和spcaview构建视频服务器，系统可在Linu）（和Windows操作系统下通过窗口或者网页进行视频监控和图像抓拍。测试表明系统的监控图像清晰，并具有体积小、成本低、可靠性强等优点。

ARM处理器以其高性能低功耗的特性成为目前应用最广泛的32位嵌入式处理器，嵌入式Linux也凭借其功能强大、免费以及开发资源丰富等优势占据了嵌入式操作系统的主导地位。CD-MA（码分多址）网络提供快速的数据传输业务，利用CDMA网络传输数据，具有实时性强和运营费用低的特点。文中介绍的远程监控系统以嵌入式Linux系统为核心，利用其良好的网络功能，通过CD-MA模块完成无线网络及Internet的接入。

六足机器人因其运动灵活、承载能力强和稳定性好等优点得到广泛的应用。为对六足爬壁机器人运动进行控制,首先要建立其运动学模型。因基于旋量理论的建模方法能够简化运动学计算过程的复杂性,基于旋量理论建立了六足爬壁机器人正运动学模型,并在此基础上求解机器人逆运动学。同时为了对比分析所建模型的准确性,我们在ADMAS上建立机器人虚拟样机仿真模型,并且设计步态,使虚拟样机末端执行器按照预定的轨迹运动。其次在MATLAB软件下根据建立的逆运动学模型求解机器人末端执行器按预定轨迹运动时各关节转动角度。通过对比两个模型各关节转动角度随时间变化的曲线,以及各关节角度误差和末端位移误差来验证建立的机器人运动学模型的正确性。研究结果表明,基于旋量理论建立的六足爬壁机器人的运动学模型精度高,能够作为多足机器人研究