疫情形势下,为解决狭窄空间、复杂曲面、无接触、安全自动消杀作业需求,设计一种多传感器融合测量的基于双车拼接的可移动自动消杀机械控制系统。设计可快速拆分组装的双车拼接全向可移动平台车,解决狭窄空间的转运难题,同时采用激光导航传感器构建场景坐标系,精确定位设备位置,使设备运行过程中定位精度达到±5 mm以内。设计激光测距传感器、避障传感器、消杀装置多传感器融合测量的扫描消杀装置,并基于KUKA机器人传感器接口RSI设计修正算法,实现复杂曲面消杀过程中末端姿态在线调整及安全防护。最后,针对消杀过程中现场无人工干预需求,采用远程控制方式,建立远程终端-可移动平台控制系统-机器人控制系统的控制网络,操作者在远程终端下达杀菌指令,可移动自动消杀机械控制系统根据杀菌范围构建杀菌路径并智能化自主完成杀菌任务。...

对柔性作业车间生产过程中预防性维护难以有效避免机器故障的发生,并且还存在各种无法预测的随机事件的问题进行了研究。为了有效应对这种情况,提出了多目标柔性作业车间鲁棒性调度与预防性维护的集成优化模型和在空闲时间进行预防性维护的策略,同时优化加工周期、机器可用性和调度方案的鲁棒性。应用多目标遗传算法NRGA对模型求解,并针对柔性作业车间调度问题的特点,采用三层编码方法。采用有效的交叉和变异操作避免产生非法解。最后通过模拟随机事件的发生进行仿真实验,结果表明提出的模型、维护策略和求解算法能够有效地提高生产效率、维护机器可用性、避免实际调度性能的恶化。