为了研究六足机器人在不同地形环境下的运动性能,利用CREO三维建模软件生成了一款六足机器人三维实体模型,并导入ADAMS虚拟样机软件获取样机动力学模型。通过建立平地、沟壑以及梅花桩地形虚拟环境对其进行直线行走仿真分析与非结构路面行走步态仿真分析,获取六足机器人在不同运动形式下质心位移、足端受力、各关节转矩等参数随时间的变化曲线,验证了六足机器人结构设计的合理性以及运动的可能性,为六足机器人实物样机的研制提供了理论依据。

近年来,超高层建筑的高度不断刷新纪录。这样的高楼发生火灾时的施救是国际消防界公认的难题之一。针对此类情况,文中提出一种新型的消防救生方案,用于对超高层建筑逃生人员的施救。介绍了基于该方案的救生系统的救生原理,这种救生系统由于有较大的缓冲距离,能够对较高的楼层实施救援。为了研究这种救生系统能够实施救援的最大救援高度,对基于该救生原理的救生过程进行了运动学分析,得出影响最大救援高度的可调节因素有两个——消防车工作高度及缓降装置驱动功率。在此基础上采用MATLAB仿真分析了消防车最大救援高度和两个可调节因素之间的相互关系,并分析了后两者对增加最大救援高度的有效性。为了验证MATLAB仿真结果的正确性及方案的有效性,抽取其中一组参数采用ADAMS对该救生过程进行了仿真分析。