文中介绍了一种无需外部时钟、可抵消部分工艺偏差的差分延迟线ADC，并对其建模。该ADC结构简单、控制信号在内部产生、转换速率快、功耗低，可应用在高频数字DC／DC控制芯片中。在0．13μm CMOS工艺下仿真表明，在采样电压0．7～1．5V范围内，该ADC输出没有明显偏移，线性度良好。

目前水下机器人在起吊与释放过程中一般采用人工水中脱钩,这不仅带来安全隐患,同时也影响工作效率,针对这一问题,研究一种水下机器人用水下自动脱钩装置。传统的自动脱钩装置一般不能在远距离对水下机器人的脱钩时间和位置进行精确的控制,文中研制的自动脱钩装置采用拉绳方式实现远距离自动脱钩,并且针对该装置在起吊吊耳时存在挡块向后翻转导致无法起吊的问题,提出增加双向扭簧环节来限制挡块向后翻转的改进方法;针对在脱钩过程中挡轴始终限制挡块向下掉落的问题,改进了挡轴的结构形式;针对细绳磨损严重的问题,改进了移动销盖的开孔方式。实验结果表明该装置操作方便、可靠性好、工作效率高。