为了提高机械臂轨迹跟踪的精度和速度,提出了干扰观测器与非线性滑模控制相结合的轨迹跟踪控制方法。建立了机械臂动力学模型,设计了机械臂轨迹跟踪控制方案。将机械臂受到的扰动分为可观测部分和不可观测部分,对于可观测部分,设计了干扰观测器用于估计扰动大小,依据扰动观测值对控制力矩进行补偿,主动消除可观测部分扰动的影响;对于不可观测部分,设计了非线性滑模控制器,用于减小不可观测扰动造成的跟踪误差与抖动。经仿真验证,与传统滑模控制和非线性滑模控制相比,干扰观测器与非线性滑模控制相结合的轨迹跟踪误差减小了一个数量级以上,且跟踪速度最快。

为研究在FANUC机床上应用雷尼绍精密触发测头进行线上检测过程中,测头系统安装接线、调试及宏程序调用等关键技术环节,阐述测头及信号接收器的结构组成和装配方法以及与机床的线路连接、参数设置和数据通信调试方法等。分析LED信号灯对应于测头不同工作模式的可视化诊断过程。通过使用带有检测功能的宏程序对产品的具体几何特征进行检测。结果表明:该测头系统能够顺利实现在线测量功能并及时对超差数据报警反馈,提高智能化在线检测精密设备的运用能力。

根据GSK机器人及980T数控车床加工的特点,规划建设了由GSK机器人、物料架和980T数控车床组成的自动供料、装夹、加工的柔性制造系统;探索建立指导学生运用工业机器人在数控车床编程加工中完成自动搬运、装卸、加工的实训学习模式;使学生学习GSK机器人与数控车床联调方法,规划机器人上、下料运行轨迹,掌握运用机器人技术提高数控车床自动加工效率的方法,实现零件加工过程中上下料的自动化和无人化。通过该实训模式的学习,使学生对数控加工智能技术有更深入的理解,实现对本科生数控专业应用型人才的培养定位,达到提高学生更深入理解工业4.0智能数控的教学的目标。

通过Solid W orks软件绘制三维图和出平面二维图,利用本校工程训练中心现有设备和材料进行筛沙机的加工制造,从而提高了学生的电焊水平、加工水平及动手能力。

JN23-16A可倾压力机安全装置是用光电门智能控制直线电机,阻挡学生利用踩踏板进行作业,驱动装置简便,电力供能,精密操控,监管省心。这对金工实习的同学们有更好的安全保障,以便课堂教学可以顺利进行。