针对上肢有障碍的人的刷牙问题,设计了一款自动刷牙装置。通过对正确刷牙动作的分析,将自动刷牙装置设计分为4部分,分别是平移机构、翻转机构、震颤机构和牙刷夹持机构设计。文中详细阐述了自动刷牙装置各部分的设计原理和设计过程。