针对四旋翼机器人关键技术进行了深入的研究。首先分析了四旋翼机构特征及其主要的用途。其次,利用了四旋翼的正交的结构特征进行系统设计。再次,根据旋翼机器人的运动特点进行了本体运动控制分析,实现了悬停、前后、水平、俯仰和翻转等运动状态。最后,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款位姿控制器,推导出一个非线性动力学仿真模型,用一个PID测试控制器进行仿真,并在真实飞行中成功地测试机器人,达到了一个理想的效果。

针对码垛机器人运动控制和实际应用问题，对码垛机器人运动学与轨迹插值进行了深入的研究。首先利用码垛机器人平行四边形结构特点，建立了连杆相互之间的坐标系，进行了正运动学描述。其次利用了位姿分离法简化了运动学方程，同时使用牛顿迭代法解决了运动学反解的问题。再次，对四自由度码垛机器人进行了数据采集分析，验证了牛顿迭代法解决运动学的正确性。最后，讨论了散乱节点插值算法在机器人轨迹规划中的应用，利用该算法对机器人路径轨迹进行插值以使得机器人运动轨迹更为平滑。实验结果表明，牛顿迭代运动学算法和散乱点插值算法具有很好的鲁棒性，对于机器人的精确运动和动力学控制有着重要的意义。