<正> 一、概述本文主要介绍一种筒形件在冷挤引伸工序和切余料工序之间自动传递工件所用的机械手。该机械手动作可靠、灵活、准确,适用于工序之间联动,在应用中取得了满意的效果。二、机械手的工作程序 1、由引伸模具出来的工件通过流料槽滑入机械手的手指中; 2、机械手将工件夹紧; 3、机械手的手臂转动将工件送至切余料工序的设备士,并且要求对准心轴; 4、送料气缸将工件顶到位; 5、心轴夹爪将工件内壁顶紧; 6、切余料。三、工作原理