气动人工肌肉驱动器作为一种新型的机器人驱动器，以其简单的设计和独特的仿生性一直受到人们的关注。该文设计了一种采用气动人工肌肉作为驱动器的七自由度的仿人手臂，并且通过实验，说明仿人机械手臂能够较好的实现7个自由度的运动。