将五轴工业机器人应用于机械设计、可编程控制器、电机拖动技术等课程的实验教学中,解决了机械工程实验教学中理论知识与实际工程项目结合不系统的问题。五轴工业机器人将机械设计、机械电子、气压传动等学科的理论知识有机结合在一起,且能较好地满足实际工业需求。该方法可以使学生在研发过程中巩固理论知识,实际动手能力得到提高,对工厂实际需求有更深的了解,实验教学效果良好,为机械工程教学实验提供了一种新方法。

针对振动与加载电液混合试验系统力加载跟踪过程中的多余力抑制问题分析了振动与加载电液混合系统的组成及工作原理建立了混合系统的动力学模型并对动力学模型的准确性进行了验证。在此基础上分析了混合系统加载多余力的产生机理提出了振动与加载电液混合系统力加载前馈解耦控制算法。搭建了振动与加载电液混合试验台及嵌入式控制系统利用振动与加载电液混合试验台进行了力加载控制策略的试验研究。结果证明与传统PI控制器相比提出的力加载前馈解耦控制算法可以更有效地抑制系统多余力提高力加载的跟踪精度。

在我国舰艇导弹发射装置中，开关盖部分一般采用开环液压单向控制的方式，而液压系统中存在非线性因素和不确定干扰，使得开关盖精度受到较大影响。为提高开关盖控制精度，以电液振动台为控制对象建立模型，利用干扰观测器对干扰力进行观测，并通过滑模控制器进行控制。在试验台上采用设计的滑模控制器进行实验，模拟在受到外界干扰力下的开关盖过程控制。实验表明：与传统的PID控制器相比，该控制策略能更有效地抑制系统多余力，提高开关盖的动作精度。