六杆张拉整体结构通过索-杆间内力实现平衡,具有大位移强非线性的特点,在机器人的行星探索领域具有较大的应用潜力。为得到该结构的非线性力学性能,通过节点矩阵、连接矩阵、矢量矩阵建立结构数学分析模型。在此基础上,考虑几何非线性,通过ANSYS软件建立力学分析模型,分析不同载荷及结构参数对张拉整体力学性能的影响。计算各参数的变形量敏感度,得出改善张拉整体结构力学性能的有效措施,最后研制了六杆张拉整体机器人样机进行翻滚实验,该结果为后续结构优化、运动学控制提供一定的理论支持。

文中提出了利用PCI接口芯片、单片机、CPLD等器件设计可调参数的脉冲发生器。应用此种方案设计的脉冲发生器，能够通过上位机设置脉宽、脉问等参数实现脉冲信号的发生，产生的信号能够达到纳秒级控制，具有高频率、高稳定性等特点。

本文结合叶片泵性能测试中各参数的测试方法,在PC-1500袖珍式计算机上进行了相应的程序设计。该程序能对泵性能测试参数进行计算,绘制出相应的泵性能曲线,并且能根据试验标准规定进行泵性能的合格性判断。文末附有应用实例。