为研究磁流变液的静置沉降特性,实现磁流变液沉降特性局部嵌入式实时动态监测,提出了一种基于电容率测量的磁流变液沉降特性测量方法。依据不同固体质量含量的磁流变液电容率的差异,通过检测以磁流变液为介质的圆柱形电容器的电容值,并计算出电容率比率与磁流变液固体质量含量的关系,表征磁流变液沉降特性。设计了磁流变液静置沉降测量装置,并对15个不同固体质量含量的SG-MRF2035型磁流变液进行了固体质量含量与电容率测量试验。试验结果表明电容率比率与磁流变液固体质量含量呈现正相关特性,基于电容率测量的磁流变液沉降特性测量方法能够有效地用于磁流变液沉降特性测量,并可嵌入到磁流变液应用产品内部实现磁流变液沉降特性的局部、实时动态监测。

为提高静液压-机械驱动桥式履带底盘转向的可操作性及安全性,设计了一种分段跟随控制策略及利用转向盘输入的转向电控系统。根据打滑条件下履带底盘转向分析结果,求解出理论转向轨迹,并根据机械驱动桥响应复位时间进行分段处理。实际履带底盘转向轨迹根据控制策略中所划分的行驶方向角度与位置偏离限控制每一分段时间内驱动桥的离合制动器作用状态,实时跟随理论轨迹。建立了控制策略的评价方法,并进行了算法仿真和电控系统设计及实车试验。仿真结果表明控制算法履带底盘转向相对误差为5.9%-10%,执行器作用平均频率为2.5-6.6 Hz。实车试验表明,利用转向盘输入的电控转向系统可满足静液压-机械驱动式履带底盘的转向需求,能够实现驾驶人员转向意图,转向过程平稳。同时,电控系统能够有效减少履带底盘转向过程中的原地滑转,从而减小对地...