双伺服电机独立驱动非对称液压缸系统通过两套独立的伺服电机泵供油，不需要通过换向阀以及反转电机，即可实现液压缸的双向直线运动。针对系统中的非匹配干扰问题，融合滑模控制和反步递推设计方法相关理论，提出一种滑模反步控制方法;对所提控制方法的稳定性和收敛性进行理论推导分析，通过实验验证该控制方法的实际性能。研究结果表明，该算法可以有效抑制非匹配

液压机械臂由于采用液压系统作为驱动装置,在实现闭环运动控制过程中存在能效较低的缺点。针对此问题,提出一种基于全局能量优化的液压机械臂节能控制策略。分析液压机械臂各关节与驱动液压缸之间的运动转换,并推导了关节运动与液压缸两腔压力之间的非线性映射关系。在此基础上,构建液压机械臂能量消耗目标函数,与运动时间构成多目标优化问题,并利用改进的NSGA-Ⅱ多目标优化算法求解该问题的最优解。通过对比仿真结果可以发现:所提出的基于全局能量优化的节能控制策略与传统的定供油压力控制策略相比,节约了46.73%的能量,与传统基于时间-能量的优化节能策略相比节约了8.62%的能量,从而验证了所提策略的有效性。

针对电液系统能量效率过低的问题,以一款多自由度液压机械臂为研究对象,提出了一种可变溢流压力的非线性控制策略,实现电液机械臂位置跟踪的同时,降低系统的能量消耗。同时考虑了液压系统动态特性与机械臂动力学,建立了电液机械臂的数学模型,基于该模型搭建了动态面非线性控制器。通过模型中位移与压力的关系,反推出理想位移对应的理论溢流压力,由该压力控制比例溢流阀,实现可变溢流压力。通过仿真对比分析,该控制策略在保证液压机械臂位

随着液压传动技术的发展液压驱动行走机械在工程中应用越来越广泛因为它具有传动效率高可以无级调速速度刚度大运动参数与动力参数易于实现控制布局灵活等优点。在多年的发展中液压驱动行走机械在不同理论的指导下逐步发展出了直接驱动式、减速器(变速器)驱动式、机械液压功率分流驱动等不同驱动方式。这些不同液压驱动方式的行走机械基本能够满足各种施工场所和要求。对液压驱动行走机械的发展历史和液压驱动行走机械的系统结构进行了综述并对国内外行走机械发展现状进行了一定的分析以期对该领域的相关状况进行整体的简要的归纳。