针对阻抗控制中力控制的难点在于不能精确知道外界环境刚度和位置，继而导致跟踪误差的问题，采用滑模位置控制器及模糊自适应控制方法，设计了气液联控柔顺力控制系统。内环的滑模位置控制器增强了系统的鲁棒性，外环通过模糊自适应机构实时调整阻抗参数，使系统具有良好的动态品质。在外界环境模拟系统做不同运动情况下进行了气液联控柔顺力的试验研究。试验结果表明，该方法具有较好的鲁棒性，实现了环境位置变化时的力跟踪控制。