该文通过对平面二自由度气动机械爬虫动作过程分析，提出控制任务要求。根据任务要求，设计对应的PLC控制系统。阐述了该PLC控制系统软硬件设计的过程和特点，为顺序动作的气动系统设计提供参考价值。

该文提出以气压传动系统作为动力驱动的平面爬行机器人,分析设计机器人的爬行动作与步距,机器人的机械结构,气动系统,以及PLC控制系统,并进行软硬件的调试。气动爬行机器人采用爬虫步距式,可以绕开一定障碍物,对地形的适应力较好,对地面材质也没有特殊要求。爬行机器人采用PLC控制系统,集成度高,安全可靠,有一定扩展性。

工业现场中常有诸多工序，而这些工序有先后顺序，顺序步进方法可解决这类系统的控制要求，而且安全可靠，从简单系统到复杂系统，实现起来都比较方便。PLC控制器由于控制功能强大，工作可靠，适用于这类工业控制系统。该文通过工业中典型例子分析顺序步进式PLC控制系统设计的步骤与注意点，可快速准确可靠地实现该PLC控制系统。