针对目前深海钻井作业钻柱运动难以实现钻压调整的问题，该文对钻柱运动补偿系统进行了实验研究，把基于钻压反馈的钻柱补偿思想应用于系统设计中，建立了补偿动载的液压缸实验台。设计了具有自动调整补偿控制结果的模型参考自适应控制器，建立了该液压系统的数学模型。通过在平台运动模拟缸静止研究了钻压跟踪控制的可行性，并在平台模拟缸运动情况下对钻压补偿效果进行实验研究。研究结果表明，通过设计适应性好的控制器，可以有效减小负载运动时对控制效果的影响，其结果对钻柱运动补偿器的进一步研究具有重要参考意义。