为了满足液压足式机器人在复杂环境中实现精确、快速的腿部关节控制需求,把单神经网络PID能够实时调节参数的优点运用到足式机器人液压机械腿关节的控制中,在单神经网络PID的基础上增加机械腿关节的位置和速度控制算法,形成改进单神经网络PID,实现了对神经元比例参数自调整、PID参数的自整定,能够较好地适应内、外参数的变化,增强了腿部关节的快速性、精确性。在Simulink中进行建模仿真以及在设计的以STM32为中央处理芯片的控制平台上进行实验测试,结果表明:改进单神经网络PID在足式液压机器人的腿部关节控制中具有响应速度快、超调量小、控制精度高、鲁棒性强等优点。

通过对传统起重机制动下滑量检验方法的分析,没计一种气动葫芦制动下滑量试验仪器,并进行误差分析,该仪器满足气动葫芦制动下滑量检验项目的试验要求。

根据航空兵部队维修保障的需求和现役航空保障设备的不足，设计了一款集飞机液压系统检测、维护和航空地面电源保障为一体的液电航空综合保障车。分别从保障车的功能、预期达到的技术指标、基本组成、各系统的工作原理展开了该保障车的设计。保障车具有体积小、操作简单、机动性好、可靠性高，可同时给飞机提供液压和电源保障，可适用于航空兵部队现役的各种机型。该保障车的投入使用，将大大节约部队的维修保障资源，提高飞机的维修保障效率，具有广阔的应用前景和显著的军事和经济效益。