介绍了一种基于铰杆增力机构的气动肌腱．液压复合传动装置，并对系统的工作原理进行了分析，给出其输出流量与输出压力的计算公式。该装置以气动肌腱作为动力源，通过铰杆机构对输出液压油进行增压。实现了液压油的封闭式循环，减轻油液对环境的污染，该装置增压效果显著，技术性能较为完善。