该文设计了一种能提供低速大扭矩的油缸驱动机构分析了其工作原理建立了多个机构并联驱动的动力学方程讨论了不同数目机构驱动时驱动转速及液压系统压力波动情况通过遗传算法优化了机构的结构参数在一定程度上减小了系统波动。根据计算分析采取奇数多个此种机构并联驱动可以为系统提供较为稳定的驱动扭矩。