自动离合器的接合过程存在冲击度大和摩擦片磨损严重的问题。为了改善冲击和滑摩,提出参考模型自适应控制（MRAC）思路,基于波波夫超稳定理论求解,动态控制滑摩扭矩,使得滑摩过程的动力学状态尽快逼近同步模型的动力学状态。在SimulationX环境中建立仿真模型,仿真结果表明,MRAC控制既减少滑摩功,又消除同步点冲击,明显提高接合品质,是一种不牺牲滑摩功却能改善平顺性的新方法。