分析了步行机器人的静态稳定性以及步行过程中重心产生的偏移对稳定性的影响，针对这个不稳定因素，提出了一种解决方法，对静态稳定性计算进行了完善，并在此基础上对原有机器人的步态生成方法做了一定程度的改进。