根据人造金刚石合成原料——叶腊石块生产工艺要求,设计了一种用于易碎圆柱内壁件作业的内撑式抓取与下压装配机械手。该机械手将抓取物件和装配物件动作一起完成,将按压动作的结构设计为桶状手掌,把抓取转运动作的内撑式圆弧三手指嵌套在桶状手掌的内圆柱面内,通过指掌联合完成在狭窄空间内的装配作业。在介绍机械手整体结构的基础上,讨论了推送气缸的选取及气压控制系统;研究了采用不同运动规律控制机械手转运作业时对作业过程稳定性的影响。通过对运动规律的理论分析,以及对机械手转运作业过程采用Adams进行运动仿真,表明采用修正梯形运动规律控制机械手的转运运动,可以获得较好的运动性能。研究结果为改良机械手系统的运行奠定了一定的基础。

利用51系列单片微型计算机实现洗浴服务机器人控制系统的设计。以单片机芯片AT89C51作为核心控制器,通过硬件电路设计及软件程序编制,设计洗浴服务机器人完成洗浴过程的控制系统。洗浴控制系统通过对温度控制、LCD显示,液位检测、触摸屏控制、电磁阀和电机驱动等模块组成部分的控制,用触摸屏及按键来选择实现对洗发功能、淋浴功能及整个洗浴过程的选择及其控制,控制系统稳定性好,准确度高,成本低,实现了洗浴服务机器人控制过程的要求。

介绍了自激推挽式DC-DC变换器的基本工作原理,给出了实际工作的自激推挽式二次电源的实用电路及主要单元电路的设计方法,利用单变压器设计出＋10V和-10V两路输出的二次电源,在设计中通过选择电流反馈型电路,消减了开关管导通和关断时出现的电流尖峰,通过用MOSFET代替晶体管避免磁通不平衡。最后对电路进行了实验测试,验证了二次电源的稳定性和可靠性,实现了数模混合电路系统供电电路的小型化.

首先,对典型单回路500 kV高压输电塔进行了有限元模态分析;然后,利用基于非定常风荷载的风致动力响应频域分析方法,对单回路高压输电塔风致响应进行了参数分析;最后,详细探讨了参振模态数目、模态交叉项、结构阻尼比等参数对响应的影响。结果表明输电塔上部节点考虑前三阶整体振型(两水平向侧弯和扭转)就能保证足够高的位移计算精度;参振模态数目对加速度响应值有较大的影响,随模态阶数的增加,加速度响应单调增大;基底弯矩主要由各方向一阶侧弯振型贡献。输电塔对阻尼比的变化敏感,随着阻尼比的增大共振响应明显减小,阻尼比对响应低频部分的影响基本可以忽略。此外,在单回路酒杯型输电塔频域响应分析中,可不考虑模态交叉项的影响。