针对潜艇空间操纵运动数学模型的复杂性，运动方程中水动力系数难以全部取得以及方程解算难度大等问题，在不影响潜艇空间运动主要特性的前提下，通过理论分析和实操经验以及计算机仿真需要，从潜艇对称性和潜艇运动特性人手，对现有潜艇空间操纵运动模型进行了合理地简化和求解，并进行了计算机仿真验证。根据计算机仿真结果对潜艇舵效进行了研究分析，为通过控制潜艇方向舵角和首、尾升降舵角来联合操纵潜艇运动提供了良好的参考和依据。

对EPS转矩传感器测试技术进行研究,研制自动化测试设备,通过基准转矩传感器实时采集EPS系统输入转矩值,并与EPS转矩传感器信号值进行对比分析,从而得到EPS转矩传感器的零点输入滞后。实际测试结果验证了该测试设备及测试技术的有效性、稳定性,可用于EPS转矩传感器的性能判定。