研究了钢背衬碳纤维织物/环氧复合材料在环-环端面干摩擦状态下的摩擦学特性,考察了MoS2与石墨粉及其配比、衬层厚度、法向载荷对衬层干摩擦性能的影响,用扫描电子显微镜对衬层的磨损表面及对偶件45^#钢环表面进行了观察与分析。结果表明：厚度为1.5mm的试环衬层在摩擦过程中主要表现出粘结磨损特性,而含20%（质量分数）MoS2粉的0.6mm衬层表现出疲劳磨损与磨粒磨损特性。摩擦因数-时间特性曲线表明MoS2粉在降低衬层摩擦因数的同时能够抑制环氧树脂向对偶钢环表面的粘结;石墨对衬层的减摩效果优于MoS2粉,但摩擦温升引起树脂向偶件表面转移增多使得减摩效果大大降低;质量分数为33%的MoS2与石墨粉衬层表现出最佳的摩擦学性能,衬层摩擦因数具有随载荷先减小后上升的趋势。

该文提出一种四自由度混合驱动工业机械手结构模型及控制系统,利用电机与气压驱动相结合的优势实现准确定位与快速动作。系统以S7-200 PLC为底层设备控制器,通过试验剖析PLC内部封装协议,构建了基于PPI主从协议方式的通信系统。采用VB中的MSComm控件对串口进行编程,组建了上位计算机-串口-PLC主从式监控系统。实验表明：基于PPI主从协议方式的PLC串口通信系统可稳定地实现混合气动机械手的远程操控、实时数据分析、显示、存储及动作动画模拟等功能,以满足特殊环境下的操控要求。