本文用数学分析的方法论述了结构中任意直杆段在均布荷载作用下,产生弯矩极值的条件、弯矩极值的截面位置及弯矩极值的解析表达.

以PC＋可编程多轴控制器（PMAC）构成骑座式相贯线焊接机器人控制系统的核心，对其控制软件进行了研究。软件由两部分组成，一部分为由Visual Basic.NET开发的上位机软件，主要实现电机状态监测以及实现焊接控制等功能，使用Pcomm32PRO提供的动态链接库与PMAC通信；另一部分为伺服运控控制部分，采用了对相贯线轨迹拟合的插值算法，并通过MATLAB分析得出其合理有效性，符合焊接工艺的要求。

为了使相贯线埋弧焊接机器人具有更好的运动学和动力学性能，结合机械结构特点和动力学性能，按照由下而上的设计方法，优化设计了一种相贯线埋弧焊接机器人。利用UG软件完成了三维建模，并通过ADAMS软件进行了仿真分析。仿真结果表明：该方法提高了系统的整体性能，为其他相关机器人结构和驱动装置的优化设计提供了参考。