摆式球形水下机器人利用内部俯仰摆与中心螺旋桨相互配合可实现机器人在水中的上升和下潜运动,但是俯仰摆的频繁摆动会引起机器人速度波动,降低了系统稳定性。针对该种机器人俯仰驱动特点,提出了一种两级滑模方法来同时控制机器人俯仰角和俯仰摆的摆动角,引入RBF神经网络对干扰项进行自适应补偿。在理论上证明了设计的控制器是稳定的,仿真和实验结果也表明提出的控制方法可以实现机器人俯仰角的快速控制,并且能够对俯仰摆的频繁摆动进行有效抑制,提高了该种机器人水中运动的稳定性。

利用虚拟样机技术，对所设计的电液比例控制流量阀的工作过程进行了动态仿真，并对其结构进行了优化，使其在满足工作压力和流量的情况下，使制造阀的材料成本最低。

针对插装溢流阀中阻尼孔的取值范围进行研究。根据插装溢流阀的工作原理和结构特点，建立了插装溢流阀的数学模型，在此基础上应用AMESim软件建立了插装溢流阀的AMESim仿真模型，并且通过理论计算验证了仿真模型的正确性。以某一型号的插装溢流阀为例，通过AMESim仿真和理论计算得到了此型号插装溢流阀阻尼孔的取值范围为0.95～10.1 mm。

介绍了采用Pro／Engineer软件进行实体设计的方法，通过三维参数化的草图建模来建立液压元件库，完成实验台的虚拟装配。该方法缩短了实验台的设计周期，保证了设计质量，为实验台广告宣传提供方便，提高了产品在市场中的竞争力。

介绍了液压系统的数学模型及优化目标函数的建立。将复杂的数学优化理论与MATLAB结合，建立自编函数形成M文件，运用于液压系统的参数优化计算，避免了寻优过程中的失误，从而可以准确、方便地得到寻优结果，为后续液压系统优化调试以及故障诊断提供依据。

液压实验教学，经常需要操作者对系统回路的工作压力进行过程控制，而对缺乏实践经验的大学生来说，很容易出现压力超调（过载）。针对这一特点，分析QCSOOS液压综合教学实验台的安全问题，并提出具体的改进措施。

运用Pro/E软件建立了零件三维实体模型,完成伺服油缸的虚拟装配,并与机械系统动力学仿真软件ADAMS相结合,利用Pro/E与ADAMS的接口程序M ECH/Pro将装配模型导入到ADAMS环境中进行仿真研究及结果分析,通过与实际物理样机比较,验证了伺服油缸虚拟设计的可行性,为后期样机制造和结构优化提供了理论依据和技术支持。

根据柱塞悬浮式单体液压支柱结构组成及工作原理，建立系统动态数学模型，运用MATLAB软件判定系统的稳定性；同时改变支柱某些结构参数和工作参数，结合Simulink仿真子模块对系统的动态特性进行仿真研究。通过分析动态响应特性曲线的品质，找出影响破坏支柱的主要因素，为优化单体液压支柱综合性能提供理论依据和技术支持。