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一种机器人末端执行器的姿态控制算法

作者: 谭红 雷沛 李现坤 张乐 伍承旭 来源:机床与液压 日期: 2021-08-02 人气:96
一种机器人末端执行器的姿态控制算法
利用工业机器人实现飞机零部件自动制孔时,由于产品大多曲率大,且形状不规则,末端执行器很难用一种姿态完成加工。提出一种末端执行器加工姿态的初步控制算法,优化机器人制孔姿态,防止加工过程中出现碰撞干涉等情况,并基于DELMIA软件搭建了机器人制孔仿真平台,验证了该算法的可行性。
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