针对多功能机器人在核环境下工作过程中频繁更换不同工作装置以适应不同场合操作的需求,设计了一款用于连接机器人工作臂与具体工作属具的工具头通用连接接口,以提高工作效率并实现一机多用。文中以Brokk400机器人为研究对象,利用Pro/E软件建立三维模型,通过Pro/E与ANSYS的接口将其导入ANSYS中,建立了通用接口的有限元模型。通过稀疏矩阵法进行求解,对其关键部位进行载荷添加,分析其强度,得出连接接口应力云图和应变图。结果表明,该工具头接口结构设计满足工作要求。

为椎弓根置钉通道的规划提供精确、简约和高效的C A D技术,对进一步降低椎弓根螺钉内固定手术风险、提高手术响应速度具有重要意义。提出了基于最小二乘理论对进钉方向进行二次修正、利用C A D软件的内置功能对进钉点位置进行三次修正、不局限于等距椭圆框定的安全区域以获取更大安全通道直径的技术路线,提升了通道规划的质量与效率,并成功应用于3D打印椎弓根置钉瞄准器的设计。