采用一种解析计算与有限元相结合的方法，对所开发的3一PRS结构搅拌摩擦焊机床的焊接轨迹误差进行了分析。通过有限元方法获得各机械组成部件的刚度，再由解析方法根据各机械组成部件的空间位置及受力计算刀具点的综合位置误差。