推板式自装卸环卫车是目前被广泛应用的一款垃圾收集车,该车后门采用油缸运动实现自动开启和闭合。但在实际运行过程中,该车型常会发生后门无法正常闭合的现象,影响其正常工作。针对推板式自装卸环卫车的后门机构,指出机构开合运动的二自由度特性,以此建立了二自由度数学模型,对该二自由度机构进行动力学分析,确定了该机构实现预期运动轨迹时油缸杆的运动速度范围,为系统的合理设计以及解决推板式自装卸环卫车后门机构无法正常闭合问题提供参考依据。