为了准确估计魔术轮胎模型参数并构建可信的轮胎动力学模型,基于某型轮胎的纵向力及侧向力试验数据,以测试数据和模型拟合数据残差加权平方和最小为目标函数,采用麦夸尔特法（Levenberg-Marquardt）与全局优化法相结合的混合优化算法,分别对8个轮胎纵向力及10个轮胎侧向力模型参数进行估计.拟合优度统计检验结果表明魔术轮胎模型回归效果非常显著,拟合精度较高.纵向力及侧向力模型拟合曲线与试验测点拟合较好,纵向刚度及侧偏刚度测试结果与计算结果的最大相对误差分别只有8.48％和9.96％,具有很好的一致性,验证了参数估计的准确性.

建立了高速履带车辆稳态转向动力学模型,该模型考虑了履带的滑转、滑移以及转向时离心力的影响,采用仿真计算与试验测试相结合的方法研究了履带车辆的转向性能。采用剪切应力-剪切位移关系模型推导了两侧履带牵引力、制动力及转向阻力矩的计算公式,并通过力学平衡关系构建了履带车辆转向动力学方程。以某型履带车辆为对象,通过试验测试结果与计算结果的对比分析,实现了对履带车辆转向模型的试验验证。

为研究高速履带车辆稳态转向载荷比的变化规律, 根据履带车辆转向过程中履带与地面之间的剪切应力一剪切位移关系,建立了稳态转向平衡方程和稳态转向载荷比模型.分析了履带车辆转向功率及整车转向载荷比随转向半径的变化规律, 履带滑动对转向载荷比影响.最后对某高速履带车辆开展了稳态转向试验, 进行数据处理和对比验证.结果表明： 整车转向载荷比试验数据与理论计算结果有很好的一致性,验证了转向载荷比模型的准确性.