针对码垛机器人运动控制和实际应用问题，对码垛机器人运动学与轨迹插值进行了深入的研究。首先利用码垛机器人平行四边形结构特点，建立了连杆相互之间的坐标系，进行了正运动学描述。其次利用了位姿分离法简化了运动学方程，同时使用牛顿迭代法解决了运动学反解的问题。再次，对四自由度码垛机器人进行了数据采集分析，验证了牛顿迭代法解决运动学的正确性。最后，讨论了散乱节点插值算法在机器人轨迹规划中的应用，利用该算法对机器人路径轨迹进行插值以使得机器人运动轨迹更为平滑。实验结果表明，牛顿迭代运动学算法和散乱点插值算法具有很好的鲁棒性，对于机器人的精确运动和动力学控制有着重要的意义。

结合企业生产实际,在深入分析和探讨中小机械制造企业的业务流程和生产组织特点的基础上,对其中的通用件信息化管理、通用件的主生产计划和物料需求计划的制定及生产作业的排程等关键技术进行了分析研究,提出了一种订单装配和 存货生产相结合的生产调度信息系统框架,为中小型机械制造企业应对复杂的生产环境提供了理论和方法指导.

主要讲述了如何通过数学计算的方法来确定电磁调节阀的结构参数.通过对阀芯组件在电磁调节阀中的受力分析,建立了阀芯的力学运动方程,并且对该方程作了详细的分析,从中得出阀芯组件在电磁调节阀中的运动规律.根据流体力学的理论知识,推导出阀口孔径d的计算公式,结合阀芯组件在电磁调节阀中的运动规律,从而推导出磁间隙L确定的方法.通过建立线圈的数学模型,并利用该模型对线圈参数进行设计计算,根据计算结果来确定合适的线圈参数.本文所述的电磁调节阀结构参数的确定方法不但能够为电磁调节阀的结构设计提供理论依据,而且能够为解决生产实际问题提供理论指导.