根据患有脑卒中等病症的病人的康复机理，设计了一个由液压驱动的外骨骼式康复机器人。该机器人每个下肢具有2个自由度，并且具有悬吊减重，机器人大腿长度调节，下肢高度调节等装置．能够满足不同身高，不同体重的患者使用。驱动方式为液压驱动，采用阀控非对称缸带动患者腿部运动，并且根据CGA曲线对标准步态进行曲线拟合，得到下肢在运动过程中角速度曲线，角加速度曲线和液压缸位移曲线。通过预编程的控制方法控制髋关节和膝关节在矢状面的运动，从而实现帮助患者通过运动再学习方法实现康复。

对气动电磁换向阀的使用寿命进行研究有着极其重要的意义。传统的寿命试验方法需耗费大量的时间与成本，而加速寿命试验则通过提高应力水平来加速产品性能衰退，在可以接受的时间内得到有效的试验数据，并预测出产品在正常应力下的寿命。在分析S系列直动式电磁换向阀结构特性的基础上，建立其故障树；分析磨损、疲劳、老化3种故障机理下的敏感应力，据此选定加速模型，并确定加速应力后进行加速寿命试验，最后对目前所得的试验数据进行分析。分析结果表明电磁阀的机械性能比电气特性更稳定。