针对低空防御系统,设计了防御方阵中的折叠翼飞行机器人（D-UAV）,介绍了D-UAV的工作与实现原理,设计了D-UAV运行控制系统。采用2.4G通讯频率9通道FS-TH9X遥控器、8通道FS-R8B无线接收器实现了D-UAV部分控制功能,配合单片机、陀螺仪、无线以及各种执行模块搭建了整个控制系统。采用模糊控制算法,试验表明该控制系统稳定可靠,并成功应用于D-UAV。